【摘 要】
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用差分方程建立数学模型（引用参考文献）,得到了主轴的角加速度,再根据现有的物理模型,求出补偿需要的输出的转矩,得 到电动机转矩与电流的线性关系,已知试验台工作时主轴的瞬时
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用差分方程建立数学模型（引用参考文献）,得到了主轴的角加速度,再根据现有的物理模型,求出补偿需要的输出的转矩,得 到电动机转矩与电流的线性关系,已知试验台工作时主轴的瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的离散量,建立电动机驱动电流依赖于可观测量 的数学模型.把等效转动惯量与机械转动惯量当作可观测值.因为驱动电流是电动机扭矩的1.5倍,求出扭矩即可得出求出驱动电流.扭 矩问题可转化为转动惯量与角加速度的问题,故最终建立的驱动电流的模型,只需找到角加速度的表达式,利用差分模型可以表达求解.在制动加速度是常量的基础上,我
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