【摘 要】
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提出了一种主动制动分层控制算法,以满足汽车对统一电动助力主动制动的需要。该方法分上、中、下3层控制。上层控制用前馈加反馈的纵向减速度闭环控制方法,将车辆的目标减速
【机 构】
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燕山大学车辆与能源学院,清华大学车辆与运载学院
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提出了一种主动制动分层控制算法,以满足汽车对统一电动助力主动制动的需要。该方法分上、中、下3层控制。上层控制用前馈加反馈的纵向减速度闭环控制方法,将车辆的目标减速度转化为目标压力;中层控制以制动系统的压力—电流模型为前馈,以基于目标压力分段的比例积分微分(PID)控制为反馈,将目标压力转化为电动助力器助力电机的目标电流;下层控制通过对电机输入电压的脉冲宽度调制(PWM),实现对电机目标电流的准确跟随。结果表明:在测试中,该算法的主动减速度控制的最大误差为±0.3 m/s2,减速度的响应时间小于3
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