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为了提高主动避撞系统在超载、热衰退和水衰退等情况下的制动控制效果和鲁棒性能,以奇瑞某款智能车为研究对象,考虑实际中的参数扰动,利用线性分式变换建立摄动模型,根据μ综合理论设计制动控制器。利用奇瑞无人车试验平台,在不同的摄动条件下对μ控制器和基于标称模型的H_∞控制器进行仿真和试验验证。结果表明：相比于H_∞控制器,μ控制器能有效抑制参数不确定及外界传感器噪声干扰,具有更好的闭环鲁棒性。