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针对目前管道机器人的自主运动能力不足，本文设计了基于DSP的管道机器人运动控制硬件系统，通过多个简单传感器信息的融合，采用分层模糊控制方法，实现了机器人在管道中的自主导航。实验结果表明：控制精度可以满足机器人检测管道和清洗管道的需要，机器人自主控制具有较好的适应性和鲁棒性。
管道机器人自主导航系统设计
【摘 要】
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针对目前管道机器人的自主运动能力不足，本文设计了基于DSP的管道机器人运动控制硬件系统，通过多个简单传感器信息的融合，采用分层模糊控制方法，实现了机器人在管道中的自主导航
【机 构】
：
井冈山大学,上海交通大学电子信息与电气工程学院
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2010年1期
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