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根据国际空中机器人大赛的第7代任务以及现场的比赛环境，本文提出了一种单纯依靠机载设备的任务实现方法，完成了该方法的硬件电路设计以及平台搭建、软件算法的设计与调试，并进行了对地面机器人的跟踪实验。该方法硬件平台由STM32微控制器、威盛P910 X86嵌入式工控机、悟空飞控系统以及外围传感器组成。软件在机器人操作系统框架下编写，主要包括定位模块、目标识别与追踪控制模块、高度控制模块、障碍规避模块和驱赶策略模块。本文网络版地址：http：//www.eepw.com.cn/article/269818.htm