【摘 要】
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目的通过血管模型实验及动物实验检验血管介入机器人在血管造影中的安全性及可靠性。方法采用自主研发的血管介入机器人完成血管模型实验及动物血管造影实验。机器人系统包括
【机 构】
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第二军医大学海军临床医学院神经外科,海军总医院神经外科,北京航空航天大学机器人所
【基金项目】
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国家863计划资助项目(编号:2007AA04Z246)
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目的通过血管模型实验及动物实验检验血管介入机器人在血管造影中的安全性及可靠性。方法采用自主研发的血管介入机器人完成血管模型实验及动物血管造影实验。机器人系统包括机械推进系统、图像导航及操控系统和机器人多角度把持系统。外科医生在三维导航下远程操控机器人,完成导管在玻璃血管模型及动物血管内的推进及旋转,使导管到达指定血管。并评测手术时间及成功率。结果血管模型试验中,导管可进入内径〉3 mm,成角〈90°的各种血管模型;随着血管分支内径减小,及分支与主干所成角度增大,操作成功概率下降,手术时间增加。动
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