【摘 要】
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在未知环境中为实现精确的接触力控制,需要力控制器能够适应环境的变化。该文将多模型模糊控制器引入到机器人力控制中来适应未知环境的变化,针对几种典型的接触环境刚度设计
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在未知环境中为实现精确的接触力控制,需要力控制器能够适应环境的变化。该文将多模型模糊控制器引入到机器人力控制中来适应未知环境的变化,针对几种典型的接触环境刚度设计相应的模糊控制器。由于在环境变化时,很难得到精确的环境刚度值,该文对环境刚度进行模糊自适应估计,进而确定各个模糊力控制器的加权系数,模糊力控制器生成机器人位置控制系统的输入指令。仿真研究表明所设计的控制器是可行和有效的。
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