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基于介电型电活性聚合物（EAP）的优点，设计、实现了该材料驱动的转动关节。根据介电型EAP的变形原理设计、制作了圆柱形驱动器，其输出最大位移约为11mm，伸长应变达到33．8％，并对输出力一位移特性进行测试。基于该型驱动器实现了转动关节，转角约为±13°，堵转力矩为19．6mN·m，将转动关节应用于爬行机器人，并对试验结果进行分析。