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把数学模型,基于双综合者新有点潜在的功能被指电场的概念在这篇论文介绍;然后,一个新形成控制方法被建议,在哪个潜在的函数在代理人代理人之间并且在代理人障碍之间被使用,当州的反馈控制被申请时代理人和它的目标。这策略使整个潜在的地更简单并且帮助避免一些本地最小。潜在的函数和州的反馈控制的这联合的稳定性被证明。一些模拟被介绍显示出这个控制方法的合理性。