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通过继承并发展孟子的“求其放心”、朱熹的“革欲复理”和王阳明的“致良知”，李二曲提出了“悔过自新”说。这一思想以“有过则改”为立论根据，以“人德之门”为德育功能，以“立人之本”为形上追求，强调在“日用常行”中躬行践履，在“起心动念”处下工夫。从而，“悔过自新”说将儒家“反省内求”的自我教育原则推到了一个新的境界，也使二曲从“寒饿清苦”“名字无考”的一介平民走向“耿光四出”的“圣贤”之路。