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鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性，基于第二类拉格朗日方程对5自由度袋装物料搬运机器人进行动力学分析，建立动力学模型。采用MATLAB编程求解动力学微分方程的解，基于ADMAS虚拟样机平台进行动力学仿真，获得机器人各个关节加速度、驱动力、力矩曲线图。
袋装物料搬运机器人动力学分析与仿真
【摘 要】
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鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性，基于第二类拉格朗日方程对5自由度袋装物料搬运机器人进行动力学分析，建立动力学模型。采用MATLAB编程求解动力学微分方程的
【机 构】
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青岛理工大学琴岛学院机电工程系
【出 处】
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镇江高专学报
【发表日期】
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2012年3期
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