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提出了一种机器人动态路径规划方法.该方法首先采用时间栅格法来标识动态障碍物,建立机器人的环境信息,然后使用免疫算法实现在动态环境下机器人的全局和局部路径规划,达到避障和避碰的目的.文中定义了免疫算法的多因素适应度函数由碰撞系数、距离、转角和安全系数决定.实验表明所提方法可以提高路径规划的效率,满足机器人实时导航要求.