双目双臂协作机器人设计与研发

来源 :科学技术创新 | 被引量 : 0次 | 上传用户:mem12345
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
本文设计一种双目双臂协作机器人,该机器人利用OpenCV视觉库来进行实时图像处理,使用双目摄像头来实现目标工件的识别与定位,采用两对六自由度机械臂对工件进行抓取,实现工件之间的协作组合,并实时监测机器人末端位姿,保证协作抓取过程中的准确与高效。该机器人能够准确识别并定位工件摆放位置,完成工件装配,有助于降低技术工人的工作量,提高生产效率。
其他文献
在资源枯竭的大环境下,绿色可持续发展已成为重要议题。越来越多的消费者也更倾向于购买绿色产品,从而也促使企业不断创新,提高绿色技术应用水平生产产品。本文利用Stackelberg博弈理论探讨了制造商驱动下低碳再制造闭环供应链分散决策模型、集中决策模型、契约协调模型的运作规律,分析了单位产品绿色度的市场需求量、单位绿色技术应用水平的产品绿色度和绿色技术应用水平对销售商和制造商的利润以及销售价、批发价的影响。同时,通过数值分析和灵敏度分析对此进行验证。结果表明:产品绿色技术应用水平越高,整个闭环供应链系统的利润
淡水资源是人类生存的必需资源之一,但随着人口的急剧增长以及环境污染带来的灾难,导致淡水危机日渐成为关注的热点。本文基于太阳能热水器为原型,运用太阳能对需加工的海水等水体进行加热,采用中高温蒸馏法以获取淡水资源。控制部分采用反光镜聚光原理,将汇聚的大量能量转移到真空管上,进一步提升真空管获得的热量。同时,利用定日镜原理,运用单片机使真空管的反光镜产生随动的效果,以达到最佳的采热效果。旨在尽可能的利用太阳能,减少对有限能源的依赖以得到蒸馏水,可在沿海地区,特别是南方岛礁等缺水地区使用。
工业生产过程中,必须对工业废水pH值进行中和处理,由于中和反应具有严重非线性,常规PID控制难以取得理想效果。本文介绍了一种模糊PID控制器的设计方法,根据输入给定的偏差E和偏差变化EC,运用模糊推理,即可自动实现对PID参数的最佳调整。同时通过MATLAB仿真,验证了模糊PID比常规PID的控制性能更好。
本文研究了暗棕壤团聚体含量的剖面变化规律,结果表明山体团聚体总量上以2-0.25mm粒级团聚体的数量最多,随着土壤层次的加深,2-0.25mm粒级团聚体的数量表现为现增加后减小在增加的趋势,不同海拔相比,2-0.25mm粒级数量为山腰>山顶>山脚,山顶>山腰。
通过时域仿真和振动测试的分析方法,研究分析振动环境下碳化硅(SiC)电容式压力传感器的零漂。在振动仿真中,将频域信号转换成时域信号,采用有限元分析软件ANSYS,对碳化硅电容式压力传感器进行正弦扫描、随机振动和冲击仿真分析,从形变计算得到传感器的仿真零漂。在振动测试中,分别在传感器施加随机振动、正弦扫描和冲击等载荷,测试得传感器振动前后的电压,计算出测试零漂。研究结果表明冲击振动环境中传感器的零漂最大,正弦扫描振动环境中传感器的零漂最小。当传感器的最小固有频率远大于最大振动频率时,研究发现振动试验的零漂主
针对每年大学新生入学需要办理各种繁杂手续的现状,本文开发一个基于web的大学生寝室自选系统来解决宿舍分配的问题,简化选择寝室的步骤,将使学生入学过程更为方便。
对于大断面地下洞库,洞室稳定性对其耐久性及所储品的密封性十分重要,尤其是多洞室连续布置设计对工程安全性提出了更高标准。以福建某地下水封洞库工程为例,利用商用软件有限差分元FLAC3D有限差分法对拟建洞库的围岩稳定性进行定量分析,探明了地下洞库开挖后总变形云图和塑性区分布情况。结果表明:洞库开挖后的总变形量相对不大,开挖后总变形量最大值为19.77 mm,本工程洞库围岩开挖后整体失稳破坏的可能性不大,但开挖完成后洞库间围岩的塑性区全部贯通,塑性区贯通后对洞库的工程性能有一定程度的影响。研究结果可为工程安全建
为了实现特厚煤层松软顶板综采工作面自燃煤层火害实现有效防治,开展了特厚煤层松软顶板综采工作面回采采空区冒落特征研究,基于上述工作面煤层的特殊赋存环境,考察了工作面回采期间自燃发火区域,划分了回采期间采空区散热带、自燃带及窒息带,根据工作面采空区自燃“三带”的分布,建立了特厚煤层松软顶板综采工作面自燃煤层“氮气防灭火+灌浆防灭火+凝胶防灭火+气体监测”的综合防灭火防治体系。
FR46-3外防热层在三个不同直径工件表面进行自动喷涂成型,通过研究三个不同直径工件表面的喷涂工艺参数对FR46-3外防热涂层本体性能的影响,分析给出涂层在不同直径工件表面的自动喷涂工艺参数范围,通过试验验证了该工艺参数范围的合理性。
垃圾焚烧炉排炉是城市生活垃圾处理的核心设备,对焚烧效果起着决定作用,而垃圾焚烧炉排炉的运行部件又是垃圾焚烧炉的关键部件,具体的说是一种推动焚烧垃圾向前运行的装置,能有效调解炉床垃圾分布,使垃圾燃烧更充分,运行部件的好坏还直接影响到炉排炉的运转率,好的运行部件也能降低维护成本,减少工人劳动量。