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针对运动系统可能发生多种与驱动装置相关的故障，基于系统执行器提供的力矩监视信号，提出基于能量函数进行故障诊断与类型分类的方法。给出基于能量函数的故障诊断原理，分析应用过程中的关键点，提供详细的诊断过程流程图。通过基于Matlab的软件仿真以及以数控运动平台为对象的诊断进行实验，实验结果表明了该方法的有效性。对不同能量函数及其参数的选择进行详细的分析，给出进行故障诊断的指导性原则。