2.5D激光传感器设计及室内环境特征提取算法研究

来源 :计量与测试技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lightning111

【摘要】

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在机器人同步定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）问题中,机器人一般通过激光雷达或视觉传感器来感知环境.视觉传感器受环境光照影响很大,相比之下激

【作者】

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杨宇田应仲郑天江

【机构】

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上海大学机电工程与自动化学院

【出处】

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计量与测试技术

【发表日期】

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2018年10期

【关键词】

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激光雷达 2.5D激光传感器音圈电机(VCM) Arduino 机器人操作系统(ROS)

【基金项目】

：

宁波市重大专项和重点科技项目(2016B10019,2017B10012)资助项目

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在机器人同步定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）问题中,机器人一般通过激光雷达或视觉传感器来感知环境.视觉传感器受环境光照影响很大,相比之下激光传感器具有测距精度高、性能稳定的优点.为改进普通2D激光雷达数据量小、在SLAM的数据匹配过程中鲁棒性不强的问题,本文设计了一种音圈电机驱动的2.5D激光传感器.采用电机驱动2D激光雷达在竖直方向上往复运动,通过对2D激光数据和音圈电机编码器的同步实现了空间带状（2.5D）区域的激光数据采集.当移动

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