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在目标检测滤波算法中,量测向量与滤波中所使用的状态向量是一对非线性关系,由于非线性误差的传播与积累,极有可能导致滤波结果的发散。针对这一问题,本文提出将UT(Unscented Transformation)变换的思想引入到Singer模型中,在保证滤波精度的基础上,解决了非线性滤波中滤波结果发散的问题。