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介绍了自行研制的机器人六维腕力传感器动态性能标定系统。由加载试验台、压电式力传感器、电荷放大器、自行研制的数据采集系统、数据处理与性能分析系统、图表和数据输出系统等部分组成。在加载试验台上可对六维传感器的各维分别进行单向加载；压电式力传感器为准确抓取阶跃信号的开始时刻提供了依据；数据采集系统将腕力传感器和压电式传感器输出的模拟信号进行采样并将采样数据保存到数据文件中，数据处理与性能分析的系统由主程序、数据处理和性能分析程序组成，主程序按顺序调用各程序模块并传输数据，数据处理和性能分析程序可对数据进行预处理