【摘 要】
：
路径规划的目的是在有障碍物的环境中寻找可行性路径，即从起始位置到目标位置长度最小的无碰撞路径。针对避障路径规划问题，提出基于灰狼算法的改进方法，用于提高路径规划效率。改进算法将粒子群优化算法与灰狼算法相结合，融合二者思想改进灰狼算法的位置更新公式，通过粒子群算法改善灰狼算法易过早收敛而陷入局部最优以及收敛速度较低的问题。实验结果表明，改进算法在求取全局最优解和收敛速度方面相较于基础灰狼算法均有不同
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（62001262）； 山东省自然科学基金项目（ZR2020QF008）； 山东省大学生创新创业训练计划项目（S202010429018,S202010429208）；
论文部分内容阅读
路径规划的目的是在有障碍物的环境中寻找可行性路径，即从起始位置到目标位置长度最小的无碰撞路径。针对避障路径规划问题，提出基于灰狼算法的改进方法，用于提高路径规划效率。改进算法将粒子群优化算法与灰狼算法相结合，融合二者思想改进灰狼算法的位置更新公式，通过粒子群算法改善灰狼算法易过早收敛而陷入局部最优以及收敛速度较低的问题。实验结果表明，改进算法在求取全局最优解和收敛速度方面相较于基础灰狼算法均有不同程度的提高，平均求解时间仅为基础算法的89.8%，迭代次数为基础算法的83%。粒子群优化算法改进的灰狼算法具有更加优秀的路径规划性能。
其他文献
亚急性坏死性淋巴结炎en（Subacute ne-crotizing lymphadenitis,下简称SNL）,其表现为长期持续性有痛性颈部淋巴结肿胀、发烧、白细胞减少等,在病理组织学上,是至今原因不清的一种临床疾病。本病在颈部淋巴结肿胀的同时,伴有发烧、全身倦怠、体重减少等全身症状,在与结核、传染性单核细胞增多症、系统性红斑狼疮、白血病、恶性淋巴瘤等疾病所引起的颈部淋巴结肿胀的鉴别上,
为研究不同灌水器间距对湿润体特性及水氮运移规律的影响，优化涌泉根灌灌水器相关技术要素，在西北农林科技大学远志山试验站进行了双点源交汇入渗试验。试验设置3个灌水器间距水平（40、50、60 cm），肥液质量浓度为10 g·L-1，涌泉根灌灌水器流量为5 L·h-1，探究不同灌水器间距对涌泉根灌肥液交汇入渗特性及湿润锋运移规律、土壤水分、铵态氮（NH4+-N）和硝态氮（NO3--N）分布特性的影响。结
音乐记忆对音乐实践活动来说具有极为重要的意义，这是人们记住、在意识中保存（长期或短期）已经掌握的音乐信息以及日后再现（或运用）这些信息的能力。记忆品质可由敏捷性、持久性、准确性和备用性四个方面来衡量和评价。所有的记忆要通过编码、存储、提取的过程。音乐才能的培养有赖于音乐记忆能力的发展，因此，要在以上这三个环节上着力特殊的方法。
随着时代的发展和科技的进步,数字技术已经走入我们生活的各个领域,可以毫不夸张的讲,今天我们的生活完全由数字技术所支撑。在版画制作领域,信息与计算机技术的发展给艺术设计领域注入了全新的活力,也带来了巨大的冲击。将数字技术应用到丝网版画的设计与创作当中已经令丝网版画焕发出独特的魅力。本文简要分析了数字技术时代下丝网版画的创作,并分析了其发展动态及前景。
建构游戏，是指幼儿通过建构材料进行自主或有目的建构的一系列社会行为学习过程；而提问，不仅能够激发幼儿对问题的思考、对游戏的兴趣，还能帮助幼儿掌握建构活动的知识和技能，提高教师的专业教学水平。有效提问的定义陶行知先生说过：“发明千千万，起点是一问。”苏格拉底也说：“问题是接生婆，它能帮助新思想的诞生。”可想而知，提问在我们的教育活动过程中有着重要的作用。如果说师幼是建构活动中两个相对个体，那么
针对传统离散粒子群优化算法（PSO）仅能搜索多值属性系统（MVAS）最小完备测试集的问题，通过重塑离散PSO算法，提出一种测试序列寻优算法—PSO-测试（TS）算法。在多值D矩阵和五元组的基础上，公式化处理MVAS的诊断策略。重塑离散粒子群的过程，将离散PSO算法与MVAS的故障诊断策略融合。设置PSO-TS算法的自身认知和社会知识阶段的计算规则，并通过引入交换序提升PSO-TS算法中粒子的多样性
例一: 刘××,女,27岁,已婚,1981年10月28日初诊。主诉:半年前开始发热,曾高至40℃,持续38℃左右。面部出现蝶形红斑,呈鱼鳞状脱屑。上胸及背部出现粟粒样的脓疱疮,疼痛微痒,融合成片而溃烂,并伴有手指关节疼痛,心悸失眠,纳差,全身浮肿,小便量少,闭经等症。曾在省级医院检查,心电图示:心动过速伴心律不齐;尿检:旦白（册）,红
充分挖掘医疗AI的应用价值，有助于增进民众医疗健康福祉。目前业界对医疗AI的定位是使之嵌入医疗全程，输出接近医生水平的决策支持，为医生诊疗提供必要的帮助。在此基础上，解决民众在医疗领域“烦心、烦事、费钱”的痛点，更好提供“省心、省时、省钱”的高质量服务，医疗AI或可发挥更多功用。
在零件制造过程中设置预备热处理工序，能够有效改善零件的机械加工性能，减小工件内部应力，以及为其最终热处理提供良好的组织形态。首先探讨了正火等预备热处理工艺理论，并对ZG310-570船用大尺寸齿轮热处理后表面裂纹现象进行检测分析，开展了消除零件调质后表面裂纹现象的策略研究。结果表明，在两种可能有效的方案中，最终采用高温正火+正火+调质的预备热处理组合方案，经过试验验证并解决了该批次大尺寸齿轮热处理
结缔组织病又称胶元血管病,有红斑狼疮,硬皮病,皮肌炎或多发性肌炎,风湿热,类风湿性关节炎和结节病,。临床上同时出现硬皮病,系统性红斑狼疮（SLE）和风湿热等几种疾病的症状,无特殊血清学的改变,称重叠综合症（Overlapsyndrome）。若硬皮病,系统性红斑狼疮,多发性肌炎和类风湿性关节炎的症状复合存在,且有血清ENA（Extractablenuclear antig-en）致敏的RNP