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基于Camshift和Kalman滤波的仿人机器人手势跟踪

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ssddhwl

【摘 要】

：

对仿人机器人MIR-1的双目视觉系统实现实时手势跟踪.通过颜色直方图反投影,将每帧RGB输入图像转换为二维的肤色概率分布图像,基于Camshift算法计算手势跟踪窗口的位置和大小,

【作 者】

：

彭娟春  顾立忠  苏剑波 

【机 构】

：

上海交通大学自动化系

【出 处】

：

上海交通大学学报

【发表日期】

：

2006年07期

【关键词】

：

手势跟踪 Camshift Kalman滤波 颜色概率分布 

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对仿人机器人MIR-1的双目视觉系统实现实时手势跟踪.通过颜色直方图反投影,将每帧RGB输入图像转换为二维的肤色概率分布图像,基于Camshift算法计算手势跟踪窗口的位置和大小,并用Kalman滤波预测手心位置,有效地解决了背景中大面积肤色干扰和手势部分被遮挡等问题.在仿人机器人MIR-1上完成的手势跟踪实验,验证了此方法的实用性和有效性.

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