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针对某型无人机GPS／Radio／DR组合导航中各子系统的特点，提出一个分散一集中化滤波方法。通过建立简化的无人机动力学及运动学模型，利用卡尔曼滤波对磁航向及空速信息进行处理，提高了航位推算(DR)的精度；由于无线电测量雷达中传动机构存在一定间隙，造成方位测量信息包含定频段的干扰，通过采用低通数字滤波器有效地抑制了干扰信号；利用GPS信息分别对滤波后的航位推算和无线电信息进行融合修正。仿真结果表明，经过融合后的无人机航迹精度明显得到了提高。