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提出了对平面三自由度机器人工作空间的有限灵活度的分析方法。提出了采用灵活角来度量操作器灵活程度，将机器人的工作空间根据灵活程度的不同划分为相应的有限灵活工作空间，研究，对机器人操作器的灵活度的要求不同。机器人就有不同的工作空间。这对设计和使用机器人不仅具有实际意义。同时也为提高操作器的灵活程度提供了理论基础。