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为提高道路边界线跟踪算法在电缆隧道等非结构环境下的效率和精度,本文提出一种基于约束霍夫变换和卡尔曼滤波的道路边缘实时跟踪算法.首先,采用带约束霍夫变换提取电缆隧道边界导航线特征;基于卡尔曼滤波器对道路进行预测与跟踪,提高系统的实时性;通过ROI动态更新,减小算法检测范围与算法运行时间;同时能够有效解决道路破损以及边缘被遮挡等原因造成的检测失败等问题.实验结果验证了本文算法能够准确跟踪电缆隧道边界线.