【摘 要】
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主要介绍了积分滑模变结构控制(ISMVSC)在并联机器人控制系统中的应用。在传统变结构理论的基础上,提出一种以趋近率设计的ISMVSC模型跟踪控制策略,并将此理论应用于两自由度
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(50375067);江苏省教育厅资助项目(03KJD510072)
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主要介绍了积分滑模变结构控制(ISMVSC)在并联机器人控制系统中的应用。在传统变结构理论的基础上,提出一种以趋近率设计的ISMVSC模型跟踪控制策略,并将此理论应用于两自由度并联机器人轨迹跟踪控制系统。基于MATLAB/SIMULINK进行动态仿真,仿真结果表明:ISMVSC控制策略对外部干扰及参数变化具有较强的鲁棒性,其良好的跟踪性能可实现并联机器人的高精度控制。
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