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为提高复杂自由曲线数控加工的精度和效率,提出一种基于多约束控制的NURBS曲线插补速度规划方法。该方法能同时满足弓高误差、曲率特性、机床加/减速能力、Jerk限制等约束要求,并利用开放式数控系统实现NURBS曲线直接插补功能。仿真和实例表明,该方法所得速度曲线更加平滑,改善了小曲率情况下插补效率,增强了对精度和效率的协调控制能力。