【摘 要】
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对于基于个体的双机械手离散，随机合作任务规划问题，先以各任务间的最短移动距离（时间）为优化函数，将其简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合来研究，用统计方法进行单机械手任
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对于基于个体的双机械手离散，随机合作任务规划问题，先以各任务间的最短移动距离（时间）为优化函数，将其简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合来研究，用统计方法进行单机械手任务划分，再用解决TSP问题的近似算法求解得到两个机械手任务规划的哈密尔顿问路，然后针对任务规划回路中的交叉网络采用动态规划的方法进行合理优化，从而得到双机械手一个较优的任务规划序列，该算法的时间效率为O（n^2），其任务规划的最短距离（时间）代价比近似算法平均优化15%。
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