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最早的人力潜艇世界上最先对人力潜艇进行研究的是意大利人伦纳协,他于公元1500年就提出了“水下航行航体结构”的理论。半个多世纪后的1578年,英国海军中尉威廉完成了设计。到1620年,荷兰人科尼利斯·范·德雷布尔在英国建造成功。该潜艇是人力推进的木制潜艇,木框架线包涂油的牛皮;船内装有羊皮囊,向囊内注水,艇就下潜,可潜3-5米的深度;把水排出艇外,艇就浮上水面;