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针对双臂机器人搬运工件的协调运动，研究载荷分配的优化方法，在协调运动动力学方程基础上，首先给出载荷分配的最小范数法，其次以关节广义驱动力为目标函数，取载荷及关节广义加速度为设计变量，建立满足最小关节广义驱动力及载荷分配的同步优化方案，便于双壁机器人的实时控制。
双臂机器人协调运动载荷分配的优化方法
【摘 要】
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针对双臂机器人搬运工件的协调运动，研究载荷分配的优化方法，在协调运动动力学方程基础上，首先给出载荷分配的最小范数法，其次以关节广义驱动力为目标函数，取载荷及关节广义加速度
【机 构】
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信阳师范学院应用物理系
【出 处】
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信阳师范学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2000年3期
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