论文部分内容阅读
针对基于多个点线特征的位姿估计问题，该文将点线特征约束统一成二次型约束的形式，并引入EIV模型描述影响点线特征投影的噪声。为了简化问题，采用伪线性化方法，并提出了基于奇异值分解的迭代算法来估计位姿参数。实验表明该算法受初始值影响小，收敛快，能够提供高精度和鲁棒的位姿估计结果。
基于EIV模型的点线位姿估计
【摘 要】
：
针对基于多个点线特征的位姿估计问题，该文将点线特征约束统一成二次型约束的形式，并引入EIV模型描述影响点线特征投影的噪声。为了简化问题，采用伪线性化方法，并提出了基于奇异
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院研究生院
【出 处】
：
计算机工程
【发表日期】
：
2008年6期
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（60575024）
其他文献
2014年是机器人行业的拐点之年：2014年是国内机器人行业整合之年,从近期慈星股份与固高合作控制器,新时达收购众为兴就可以知道这个趋势;也是机器人本体国产化加速之年,因为控
本论文拟透过定性及定量方法，分析澳门汇率制度的历史沿革及前瞻。 首先，透过对澳门元及其汇率制度的发展历程的描述，以及对澳门金融管理机制与外国金融管理机制的异同分析，指
在分析高级随机包标记算法（AMS）的基础上，提出了一种基于反向确认的攻击源追踪模型，该模型不再需要AMS过强的假设前提。同时为了弥补其他自适应算法的不足，提出一种自适应边标记算
介绍一种利用量子行为粒子群算法（QPSO）建立上证指数收益的ARCH模型，利用不同的算法精确地估计模型中的参数，验证QPSO算法的优越性。利用得到的估计模型对指数收益进行预测，得到大
通过分析先简支后变连续箱梁的优点,根据实际中施工存在的问题,提出了比较合理的施工方案,并给出了实际施工中需要注意的问题,对类似工程有所参考价值。
宋代以后中国家族的发展进入被称为"近代封建家族"或"近世家族"的新阶段,其中以"敬宗收族"为目的而出现的族谱、族田与祠堂,是这一阶段家族组织的三个重要外在表现特征。本文
日本经济新闻报道说,松下电器公司正在计划将可高效生产树脂和金属部件的3D打印机应用于家用电器制造生产。3D打印机将被用于制作家电模具,可望将生产成本降低30%左右。这将
An anisotropic damage mechanics model is presented to describe the behavior and failure of concrete under biaxial fatigue loading. Utilizing the approach of bou
新華社平壤8月19日电 朝鲜外务省19日表示，近日美国副总统彭斯要求一些拉美国家与朝鲜断交的举动，是美对朝敌视政策达到极点的体现，是对主权国家内政的粗暴干涉。 据朝中社报道，朝鲜外务省发言人当天表示，美国强迫与朝鲜保持友好合作关系的国家断绝与朝鲜的外交和经济关系，这不是第一次。
气门弹簧座是配气机构的重要组成部分,工作时承受着气门弹簧的交变载荷,疲劳断裂是其主要的失效形式。我们以气门弹簧座在永久寿命(循环次数N≥10~7)时疲劳极限载荷为研究对