【摘 要】
：
为提高智能车辆弯道换道的安全性能,对其换道轨迹跟踪控制进行了研究。考虑到纵向速度、横向速度及横摆角速度对换道过程的影响,建立了非完整约束条件下车辆的运动学和动力学
【机 构】
：
大连理工大学汽车工程学院,中国科学院新疆理化技术研究所,大连民族学院机电信息工程学院
论文部分内容阅读
为提高智能车辆弯道换道的安全性能,对其换道轨迹跟踪控制进行了研究。考虑到纵向速度、横向速度及横摆角速度对换道过程的影响,建立了非完整约束条件下车辆的运动学和动力学模型。基于积分反演方法设计了外环车辆位姿控制器,将换道轨迹跟踪问题转换为在任意初始误差下跟踪参考位姿问题,基于非线性积分滑模控制方法设计了内环的动力学控制器,实现了对车辆运行速度的跟踪,分析了该控制系统的稳定性和收敛性。仿真结果表明,所建立的控制系统可保证跟踪误差全局一致有界收敛,具有较快的收敛性和对时变参数不确定性的鲁棒性。
其他文献
在可靠性增长的杜安模型基础上 ,引入不同试验条件下的环境折合系数 ,建立了变母体变环境数据的可靠性综合评估模型 ,提出了环境折合系数的一种工程确定方法 ,给出了所述方法
"大指挥"格局下,公安机关应着力构建以指挥体系为中心的立体化信息化社治安防控体系效果评估机制,将集情报研判、指挥调度、通信保障、系统管维、综合考核于一体的警务指挥体
一辈子不抽烟，一辈子好口酒，家乡酒装在行囊，四季琼浆总飘香。
<正>教育的使命不在培养如黄艺博这样的政治神童,而是应立足于培养造就一大批具有民主意识、科学文化素养的现代公民。令黄宏章夫妇始料不及的是,他们的宝贝儿子暴得大名后竟
孤独感是一种消极、弥散性的心理状态，儿童长期处于此状态会导致适应不良。同伴关系在儿童情绪适应、社会适应中有着重要作用。因此，开展儿童孤独感与同伴关系的相关研究是十分
目的探讨华支睾吸虫病的临床流行病学特征变化,为制定进一步的防治策略提供理论基础。方法于2010年收集哈尔滨医科大学人体寄生虫病研究所就诊的疑似患者875人,采用Kato-Katz
提出了虚拟北航校园场景数据库的层次结构 ,给出了基于碰撞检测的模型控制面场景调度控制方法 ,实现了冗余建模数据删减、纹理映射、多级层次细节模型三种场景复杂度消减策略
为了进一步了解和认识WTO争端解决机制,维护我国的合法权益,增强我国在国际经济体制的话语权,我们有必要进一步研究WTO争端解决机制。但在目前的阶段,学界对WTO争端解决机制
作为"百戏之母"的昆曲可视为传统文化传承的典型样本,将之作为案例,考察在互联网时代传承民族传统文化、进行高校文化建设的可行性路径,可得出如下结论:应找到民族传统文化传
为探讨保健砂在蛋鸡生产中的合理应用,将450只文昌鸡(24周龄蛋鸡)随机分为5组,每组90只。对照组饲喂基础日粮和添加剂,试验组饲喂基础日粮、添加剂和保健砂,各试验组添加比例