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针对障碍物已知的全局路径规划问题，采用几何坐标法建立机器人工作的环境模型，提出了一种包含否定选择、克隆选择、接种疫苗等免疫思想的路径搜索方法，详细介绍了该算法的主要设计思想并给出了算法的具体流程。在亲和力构建时引入抗体浓度的概念，保持群体在进化过程中的多样性；提出了一种新的接种疫苗方法，大大改善了抗体的品质。与基于传统遗传算法的路径规划方法进行对比仿真实验，结果表明免疫算法有效地防止局部收敛，能更快地收敛到全局最优解。