【摘 要】
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为了实现对泡沫柱空间姿态的调整，研究了基于双路视觉的泡沫柱空间位姿调整策略，建立了系统的运动学模型，在此基础上，提出了基于图像特征偏差的位姿调整策略。在仿真分析中，推导了
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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为了实现对泡沫柱空间姿态的调整，研究了基于双路视觉的泡沫柱空间位姿调整策略，建立了系统的运动学模型，在此基础上，提出了基于图像特征偏差的位姿调整策略。在仿真分析中，推导了基于 Broyden 方法的图像雅可比矩阵在线估计方程，建立了系统的运动学模型与视觉成像模型，设计采用了比例控制器。仿真结果表明，采用的图像雅可比矩阵估计方法可以很好地跟踪目标图像特征，图像特征偏差可以快速收敛到设定要求。
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