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为了简化管道检测流程和提高效率，设计了一种以通信服务模块为中心的管道检测机器人系统。从硬、软件两方面介绍了该嵌入式系统的设计和实现方法。硬件部分采用低功耗、高性能的STM32处理器作为客户端，通信服务模块采用高通AR9331路由器处理芯片。软件部分主要使用基于Linux的小型开源系统OpenWRT，实现了运动控制、视频采集、参数检查、网络数据收发、级联工作等功能。根据管道机器人的特殊工作流程，制定了一套适用于管道检测的通信协议，保证了机器人的正常工作，提高了检查效率。各种测试结果表明该嵌入式系统设计合理，