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针对激光视觉传感的焊缝跟踪过程,利用中值滤波平滑焊缝激光视觉传感图像,使用灰度重心法获得激光条纹中心线,根据激光条纹中心线定位焊缝中心位置。针对有色观测噪声,利用扩充状态向量的卡尔曼滤波算法产生粒子采样的提议分布函数,结合粒子滤波算法对焊缝中心位置进行最优估计。结果表明,卡尔曼-粒子滤波算法能有效抑制有色观测噪声的影响并提高焊缝跟踪精度。