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CAN总线目前已广泛地应用于分布式监测和控制系统。这就要求它既要具有很好的实时性又要具有很高的可靠性。虽然CAN协议在可靠性和实时性这两个方面分别提供了一些策略和保证，但同时两者之间又存在着矛盾并且相互制约。本文提出了利用时间触发CAN协议（TTCAN）中的一种非自动广播特性，来改善CAN协议在可靠性和实时性之间所存在的矛盾和相互制约。