论文部分内容阅读
提出了一种4-UPS—RPS新型空间5自由度并联机器人机构．运用约束螺旋理论分析了4-UPS—RPS并联机器人机构实现3转动和2移动5个自由度运动的机构学原理，计算其自由度，分析其驱动输入选取的合理性．建立了4-UPS—RPS并联机器人机构的静力学平衡方程和静力传递矩阵，以该机构作为并联机床的应用实例，求解其静力学方程．该研究为并联机构的优化设计和运动规划提供了理论依据．