论文部分内容阅读
针对仅带有轴向推力及偏航力矩的欠驱动自主水下航行器（AUV），研究了其在水平面内的轨迹跟踪及定点调节问题。基于Lyapunov直接法及串接一反步技术，通过采用一种带有动力学震荡器的跟踪误差变换，设计了一种统一的连续时变状态反馈控制律，并给出了参数自适应更新律以估计AUV的非线性阻力参数，使得AUV的位置及方向角的跟踪误差全局渐近收敛于零点左右的一个邻域内，该区域可以为任意小，并且，AUV的跟踪性能与外界干扰的大小无关。仿真结果证明所提出的方法是有效的。