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以协调机制下的单机器人为对象，提出了一种基于相平面的时间优化轨迹规划方法。通过对路径参数化，将具有多关节的机器人运动转换为单自由度的具有几何约束的最终运动。通过引入关节力矩输入约束，分析了轨迹规划中的可行性区域。在构造的速度一路径相平面中，利用动态搜索的方法在具有可行最大加减速度条件下规划其时间优化轨迹。以Motoman—UP6为模型，将本文方法与时间最短的轨迹规划方法进行比较，仿真结果证明该方法虽不能得到绝对的时间最短轨迹，但可以减少加减速运动的切换次数，保证机器人运行的平稳性。