【摘 要】
:
抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题.本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划,由人手决定抓持接触点的位置, 灵巧手通过调整其手掌的位置和姿
论文部分内容阅读
抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题.本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划,由人手决定抓持接触点的位置, 灵巧手通过调整其手掌的位置和姿态保证各手指在人手指定的位置上抓持物体.根据灵巧手的操作特点,提出以关节灵活度来描述关节运动各向同性的能力,并据此定义灵巧手操作灵活度,作为灵巧手抓持位形性能的评价指标.以最大操作灵活度作为优化目标函数,寻求最优的抓持性能.同时,借鉴人手的抓持经验,通过主从操作方式,建立从人手到灵巧手的运动映射关系,从而为手掌位置优化问题提供合理的初值.仿真实
其他文献
心理应激微反应,俗称“读脸读心”,指的是人们受到有效刺激的一刹那,不由自主地表现出的不受思维控制的瞬间真实反应。
电影中常有这样的镜头,在一个人集中精力准备做某个动作之前,比如棒球手准备击球时,包括飞来的球在内的整个世界都变慢了,直到球手一击成功。英国一项研究显示。我们的大脑的确有
没动几下腿就抽筋、走两步就放屁、锻炼一次肌肉酸痛好几天……这可不是身体在跟你闹脾气,是它要通过这些特殊的语言告诉你它的想法。
西班牙每年的宗教节日多如牛毛,五花八门,大多热闹非凡,但唯有一个宗教性节日让人惊心动魄,那就是西班牙东南部城市穆尔西亚的一个村庄的"魔鬼跳婴节"。
研究表明,衡量认知灵活性,并愿意打开新思路的开放性是一个人一生的保护因子,主要原因似乎是创造力与开放性的人格特质密切相关,创造性思维可以减轻压力,保持大脑健康。
2035年,抵挡不住汉堡包和啤酒的诱惑,饥肠辘辘的游客随意迈进一家街边的美食酒吧,几乎在任何城市都能找到这种地方。看看菜单上有什么?开胃菜一栏列有蓝色莴苣沙拉,点缀少量接骨木
通过盆载试验研究了施氮水平和不同品种水稻对四川盆地3种典型紫色水稻土5种钾形态的影响以及种种上土壤钾形态对水稻钾营养的贡献,结果表明,4个紫色水稻土供钾能力均属中下水平,全
本文介绍了大范围、高精度 5轴激光加工机器人系统的研究开发情况 .在提高其绝对精度的前提下 ,对大范围框架式机器人的结构、高精度机器人的误差补偿方法进行了探讨 .采用有限元分析的方法对机器人本体进行了优化设计 ,确保了高精度大型激光加工机器人设计的正确性 .基于测量数据 ,建立了机器人误差模型 ,对机器人系统误差进行了补偿 ,取得了较好的结果 ,保证机器人系统的激光加工精度
日本是个"超级老龄社会",老人退休后如何生活成了一个棘手的问题。由于政府推迟了养老金支付年龄,由过去60岁上调至65岁才能领取,所以日本很多公司也相应推迟了退休年龄,还有的
本文通过15年的定位试验,研究了等氮等磷条件下不同肥料种类对作物产量及土壤养分供应能力的影响。结果表明;1,施用化肥与施用各种有机肥处理间产量差异不显著,但以施用化肥处理产量