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本文基于Jourdain变分原理提出一种柔性机械臂动力学方程的单向递推组集方法。用规则标号法描述系统中物体和铰的邻接关系;用铰相对坐标和模态坐标分别描述物体的大位移运动和弹性变形。文末以三连杆机器人操作手为例说明本文建模的过程。
柔性机械臂动力学方程单向递推组集方法
【摘 要】
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本文基于Jourdain变分原理提出一种柔性机械臂动力学方程的单向递推组集方法。用规则标号法描述系统中物体和铰的邻接关系;用铰相对坐标和模态坐标分别描述物体的大位移运动
【机 构】
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上海交通大学,上海交通大学上海200030,上海200030,上海200030
【出 处】
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力学学报
【发表日期】
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1993年3期
【基金项目】
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国家自然科学基金,,上海市青年科技基金
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