【摘 要】
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本文提出了一种以增强型微控制器STM32F103RBT6为核心的智能巡线机器人,阐述了系统的巡线控制原理、硬件构造,分析了传感器的黑白标定软件设计。该系统采用两个由4个分立元件
【机 构】
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山东科技大学电气与自动化工程学院,
【出 处】
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Journal of Measurement Science and Instrumentation
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本文提出了一种以增强型微控制器STM32F103RBT6为核心的智能巡线机器人,阐述了系统的巡线控制原理、硬件构造,分析了传感器的黑白标定软件设计。该系统采用两个由4个分立元件(MOS管)构成的H桥驱动电路分别驱动左右两个电机,并且通过改变电压极性及脉冲宽度调制波(PWM)来调整机器人的行走方向和速度,并在行走过程中运用传统PID控制进行调节。结果表明,设计方式科学合理,机器人对场地适应性强、成本低、实用性强。
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