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轨迹优化综合时,通常已知1个固定目标轨迹,在目标轨迹上按照运动顺序依次选取一系列关键目标点。由于机构所生成的轨迹需要依次通过目标点,所以轨迹优化综合时需要满足主动杆转角顺序约束。本文提出了转角顺序约束的判定方法,由于遗传算法是用随机函数来获得初始种群的,所以转角顺序约束用于遗传算法时,会出现大量个体不满足约束条件的情况。本文改进了遗传算法的初始种群获得方法,以使初始种群能较好地满足约束条件。