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在量测数据随机丢失情况下，对非线性的纯方位跟踪（Bearings-only tracking，BOT）滤波Cramer—Rao下界（Cramer—Rao lower bound，CRLB）问题进行了讨论。针对量测信息来自探测概率小于1的不同信号通道且每个通道的探测概率不同情况，利用Fisher信息阵迭代法建立了多输入多输出三维BOT系统滤波的CRLB模型，它的计算量随探测序列呈指数增长；一种基于统计意义下的缩减因子法被给出，理论证明它小于理想CRLB；另外，一个适合工程应用的近似理论CRLB被提出，分析表