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针对欠驱动系统——桥式吊车系统提出了基于遗传算法的LQR控制方法。首先，通过牛顿力学建立数学模型，再通过遗传算法选取的Q和R矩阵，结合线性二次型最优控制方法实现吊车系统的最优控制。仿真试验的结果表明了该方法是有效的。
桥式吊车系统基于遗传算法的LQR控制
【摘 要】
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针对欠驱动系统——桥式吊车系统提出了基于遗传算法的LQR控制方法。首先，通过牛顿力学建立数学模型，再通过遗传算法选取的Q和R矩阵，结合线性二次型最优控制方法实现吊车系统的
【机 构】
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山东科技大学机器人中心
【出 处】
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机械制造与自动化
【发表日期】
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2007年6期
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