【摘 要】
:
针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器
论文部分内容阅读
针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型,对加速度传感器的随机误差和陀螺仪的温度漂移误差进行补偿,从而得到自平衡车姿态信号的最优估计,实现两轮自平衡车的自平衡运行。实验结果分析表明,采用卡尔曼信息融合方法,得到自平衡车姿态信息最优估计是有效可行
其他文献
高碾压混凝土重力坝在通仓浇筑中由于混凝土的拌和能力和浇筑强度之间的矛盾,以及快速、大仓面碾压浇筑引起的温度应力问题,对高碾压混凝土重力坝实施通仓浇筑是个挑战性的问题
能量解析在分解综合负荷及提高设备的能量效率方面起到重要作用。当前,能量解析方法主要存在较低准确性和效率问题。论文提出一种基于低频监控数据的多输出极限学习的能源解
结合山西省张峰水库工程粘土斜心墙堆石坝关键性反滤层计算分析与试验工作,探讨了粘土斜心墙堆石坝反滤层设计及其渗透稳定性验证的方法。研究表明:关键性反滤层是粘土斜心墙坝
作为一项基本的语文能力之一,阅读能力已经成为了当前中学生学习语文重要的培养目标之一,它是学习和吸收其他知识必需的能力,是提高中学生语文综合素养的重要途径。当前经济快速发展的大形势下,社会上滋生了功利化和实用化的阅读倾向,不再重视深层次的阅读习惯和阅读行为。这是值得我们警惕的现状。我们应该努力培养学生的阅读习惯和阅读能力,要改革现有的中学语文阅读教学现状,创新中学语文阅读教学途径,为中学生提供一个陶
综合考虑分布式电源、电动汽车充放电和分布式储能运行的协调配合,并与不同类型无功补偿装置输出无功功率的协同控制,以配电网有功网损及电压波动量最小化为目标函数,建立配
1长、大隧洞容易发生索赔事件1.1发生索赔事件的原因(1)是长、大隧洞的特点决定的。对于长、大隧洞特别是水工隧洞,穿越山体纵深长、埋深大,地质状况一般较复杂,穿过地下水活跃区、
中国人对自然美的描写始于《诗经》,多以比兴而与人的品德相比拟。自汉末至魏晋,自然则成为人的自觉的审美对象。自然美是人类社会实践活动的产物。在长期的人类社会实践过程中,自然界成为人的本质力量的对象化对象,人与自然逐渐形成一种审美关系。自然美是“人化了的自然界”与审美主体相契合而共处一种和谐状态中呈现的一种审美状态。自然美由客观的自然物开启一种有意味、有价值的“超然物外”的境界,以达到人与自然的相融合
1工程概况锦屏一级水电站位于四川省凉山彝族自治州木里县和盐源县交界处的雅砻江大河湾干流河段上,水库正常蓄水位1880m,死水位1800m,正常蓄水位以下库容77.65亿m^3,调节库容49.1
按照我国现行堤防设计规范的规定,在进行盖重设计时往往会遇到一些困惑的问题,如。计算得到的盖重宽度有时会很大,可达数百米,如何定夺?盖重首末端取相同的安全系数是否科学和必要
对文本的解读是多方面的,有宏观的,结构、技巧、主旨等;有微观的,文本情润处,即是文本情丰意润、情理交融、蕴含技巧之处。情润处如地下一汪清泉,非苦力深挖,不能见其丽容;非竭力思索,不能尝其甘甜。对文本情润处进行深度思考,挖掘情润处的深层内涵,精妙价值,可以深入地走进文本,走进人物内心世界,透彻理解文本主旨;对文本情润处进行深度思考,还可以熟悉文本内容,对教学内容作精准的取舍,进而形成有价值的课堂教学