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针对含路径点和禁飞区约束的再入突防轨迹快速优化问题，提出了一种基于自适应hp伪谱法的多阶段求解策略．给出了含路径点、禁飞区、热流、过载、动压等约束条件的轨迹优化模型，利用Radau伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题．引入内点（连接点）概念，将路径点、禁飞区转化为内点约束，统一于一个优化框架内，结合自适应节点配置方式，在通用优化软件包内实施这一思想．仿真结果表明，该方法能够更精确地捕捉状态变量、控制变量的不连续性、非平滑性及禁飞区的边界切点，适合求解含路径点和禁飞区的突防轨迹快速优化问题．