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对两自由度绳牵引并联机构作系统研究,进行运动学、静力学和动力学的分析.设计出控制系统,并在Simulink下完成系统仿真.提出求运动学正解的新算法,可以显著减小系统误差;抽出新的拉力分布方法并利用绳牵引并联机构的拉力应满足的条件,建立一个线性规划的标准模型.用单纯形法可以方便地求出绳的拉力,并确保满足绳拉力大于零的条件,且拉力的分布更加合理.仿真结果验证以上算法的正确性.