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本文设计了基于STM32单片机控制的咖啡拉花机。咖啡拉花机由STM32单片机、显示屏、步进电机等驱动设备组成,STM32单片机用于控制步进电机运动和在显示屏上显示相关数据。本文给出了系统的工作流程图、3D打印喷头结构设计、硬件和软件设计以及梯形加减速算法和速度前瞻算法的设计。实验表明,该系统能提高拉花的精度和稳定性,实现咖啡拉花机自动拉花的功能。