【摘 要】
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针对复杂多扰环境下面向未知运动目标的多智能体对峙跟踪问题,提出了一种基于固定阈值事件触发扩张状态观测器(FTESO)的多智能体协同目标环绕控制方法。首先,建立了智能体与
【机 构】
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中北大学仪器与电子学院,中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学青年基金(61803348),山西省’1331工程’重点学科建设计划(1331KSC),山西省高等学校科技创新项目(2020L0266),山西省高等学校优秀青年学术带头人支持计划(20190027),中北大学青年学术带头人支持计划(QX201803)
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针对复杂多扰环境下面向未知运动目标的多智能体对峙跟踪问题,提出了一种基于固定阈值事件触发扩张状态观测器(FTESO)的多智能体协同目标环绕控制方法。首先,建立了智能体与目标的相对运动模型,将目标加速度、模型非线性、环境摄动视为集总干扰,利用量测的相对位置信息构造可降低测量端状态更新频次的FTESO,以实现在非周期采样条件下对于相对速度不可测和集总干扰未知的精准估计。其次,结合速度方向场理论生成目标与智能体间的期望相对速度,根据相邻智能体间的相对角间距信息与FTESO的观测结果,设计了一种不依赖目标加速度信
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