【摘 要】
：
由于生物能够通过丰富的运动形式完成特定的任务,仿生设计方法受到了学者们的广泛关注.蚯蚓在各种环境中具有出色的移动能力和适应性,受此启发,仿蠕虫机器人被提出并应用在搜救、医疗等领域.然而现有的仿蠕虫机器人一般通过体节的轴向变形实现直线运动,无法实现类似蛇类生物的起竖功能.为了解决现有的仿蠕虫机器人无法起竖的问题,本文提出了一种具有非线性多稳态性质的仿生柔性关节,并在此基础上构建了多节仿生起竖结构以实现类似尺蠖、蛇等生物的起竖功能.首先,本文提出了一种仿生起竖关节模型,推导了多节仿生起竖结构的总势能表达式,从
【机 构】
：
同济大学航空航天与力学学院,复旦大学智能机器人研究院,复旦大学智能机器人工程技术研究中心,复旦大学智能机器人教育部工程研究中心
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(11972254,11932015)。
论文部分内容阅读
由于生物能够通过丰富的运动形式完成特定的任务,仿生设计方法受到了学者们的广泛关注.蚯蚓在各种环境中具有出色的移动能力和适应性,受此启发,仿蠕虫机器人被提出并应用在搜救、医疗等领域.然而现有的仿蠕虫机器人一般通过体节的轴向变形实现直线运动,无法实现类似蛇类生物的起竖功能.为了解决现有的仿蠕虫机器人无法起竖的问题,本文提出了一种具有非线性多稳态性质的仿生柔性关节,并在此基础上构建了多节仿生起竖结构以实现类似尺蠖、蛇等生物的起竖功能.首先,本文提出了一种仿生起竖关节模型,推导了多节仿生起竖结构的总势能表达式,从
其他文献
政府部门基于教育公益性导向、促进民办高校发展、尊重办学者自由选择等原则,将民办高校分为营利性与非营利性并进行分类管理,符合世界教育发展规律,也符合民办高校自身发展现实诉求。但是,对民办高校进行分类管理,仍存在政策法规不完善、民办高校社会地位低、缺乏办学自主权、监督管理机制薄弱等问题,需加强风险防范和监管服务,更好地解决这些问题。
软材料已经在软机器人、生物医学及柔性电子等各个领域得到广泛的应用.实际应用中,软材料多需要粘附于不同类型的基底上,与之共同组成工程构件进而实现特定的功能,粘接界面性能对构件的结构完整性与功能可靠性起着关键性作用.本文对目前软材料粘接结构界面破坏行为方面的研究进行了系统总结.首先通过与传统粘接结构的对比,指出了“软界面”与“软基体”两种软材料粘接结构界面破坏行为的独特性及其物理本质.接着分别总结了“软界面”与“软基体”两种粘接结构界面破坏行为的实验表征方面的研究成果,对界面及基体黏弹性耗散对界面破坏机理的影
对雷诺数Re=20000~90000、相对转速α=0~0.72的旋转圆柱后方流场进行了实验测量,分析了旋转圆柱后方不同剖面处的速度分布规律和湍流度分布规律.采用LES方法对旋转圆柱绕流问题进行了数值模拟,分析旋转圆柱周围流场特性和自由剪切层变化规律,最后通过理论模型对流场变化进行分析,得出如下结论:当圆柱逆时针旋转时,同一雷诺数下随着相对转速的增加,旋转圆柱尾迹区域下方速度突变处的位置随着相对转速的增加而上移,而上方速度突变处的位置不变,雷诺数的增加使旋转圆柱尾迹区域下方速度突变处位置有小幅度的下移.通过
根据《进口饲料和饲料添加剂登记管理办法》有关规定,批准比利时Silox Belgium SA公司等54家公司生产的135种饲料和饲料添加剂产品在我国登记或续展登记,并颁发进口登记证(见附件)。所登记产品的监督检验,按中华人民共和国国家标准和我部发布的质量标准执行。特此公告。
地球表面绝大多数土层处于非饱和状态,故采用传统饱和两相介质理论进行动力学分析时,结果往往与实际情况不符.针对这一问题,本文以非饱和半空间作为研究对象,基于连续介质力学和多孔介质理论,考虑非饱和多孔介质中各相的质量守恒方程、动量守恒方程、本构方程以及有效应力原理等基本方程,建立了以骨架位移、孔隙水压力和孔隙气压力为基本未知量的动力学控制方程.针对非饱和半空间表面在竖向集中简谐荷载作用下的动力学响应及能量传输问题,建立了频域内经典Lamb问题的轴对称计算模型,采用Helmholtz分解法,通过引入势函数Φ和Ψ
本文以吴中区江苏省外国语学校高中数学学科为例,从师徒制、年级学科备课组、校级学科教研组、区市级教研室、名师引领的工作室这五个维度,论述了多维教师专业发展共同体的组织形式、共同体组织的核心、要点活动、单一维度存在的问题,以及多维共同体的价值。
目的:通过网络药理学的方法探讨清咳平喘颗粒治疗急慢性支气管炎合并慢性阻塞性肺疾病的潜在作用机制。方法:通过中药系统药理学数据库与分析平台(TCMSP)对清咳平喘颗粒进行活性成分筛选以及作用靶点预测,运用Cytoscape 3.8构建药物成分-靶点网络;检索GeneCards,在线人类孟德尔遗传数据库(OMIM)以及DrugBank数据库获取疾病靶点;将靶点名输入到UniProt数据库进行标准化处理;通过韦恩图,得到清咳平喘颗粒治疗二病靶点;使用STRING平台构建蛋白质-蛋白质相互作用(PPI)网络;使用
目的探讨细胞因子水平及Toll样受体7基因单核昔酸多态性(SNP)与肠道病毒感染不同临床表型之间的相关性。方法对200例肠道病毒感染患儿和100例健康对照者TLR7基因rs3853839位点进行基因分型,比较其等位基因频率的差异,运用流式细胞术检测T淋巴细胞亚群及细胞因子水平。结果EV71感染者rs3853839基因型GC和CC的频率明显高于其它型别感染组(P<0.05);重症组rs3853839基因型C的频率明显高于轻症组(P<0.05);重症组患儿CD3
+、CD4
基于Packer&Timpane (1997)的7种论据分类,通过对60篇英语议论文写作中论据使用情况的整理和分析,发现在7种论据中,学生最常使用的是示例、逻辑推理和常识这3种类型,对专家证言、统计数据、个人经历和类比这4种论据则很少使用。由此可见,学生在英语议论文写作中其论据类型使用较为单一,希望此发现能帮助学生在英语议论文写作中灵活运用各种论据,使论证更加丰富,从而提高写作文本的质量。
出于对屈原长诗《天问》的感悟以及"曲高和众、通而不俗"的艺术追求,作曲家朱世瑞在2006年创作了竹笛协奏曲《〈天问〉之问》.作品凭借诗乐意象的转化表达、五声性与半音化相结合的音高组织思维以及体现中国传统音乐润腔特色的乐队写作等创作手段,不仅成功塑造出屈原形象所象征的独立人格与自由精神,而且还表达出了一种远古与现代并存、诗意与乐境互融的艺术境界.文章通过对作品诗乐关系的阐释,以音高、节奏素材的衍展方式、乐队写作特点以及整体结构布局等方面的技术分析,揭示作曲家在融汇西方现代音乐观念、中国古典诗词魅力以及传统民