【摘 要】
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为了建立一个复杂程度适宜、精度满足要求的非线性船舶运动数学模型，用非线性状态空间数学模型做船舶回转试验，采用最小二乘法辨识出船舶的非线性参数，最后用得到的响应型非线性
【机 构】
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大连海事大学航海动态仿真与控制实验室
【基金项目】
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国家基金973基金资助项目（2002CB312103）,国家自然科学基金资助项目（60504017）.
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为了建立一个复杂程度适宜、精度满足要求的非线性船舶运动数学模型，用非线性状态空间数学模型做船舶回转试验，采用最小二乘法辨识出船舶的非线性参数，最后用得到的响应型非线性船舶运动数学模型做Z形试验，并与实船试验结果比较．研究结果表明，仿真曲线与实船试验曲线符合度较好，与状态空间模型相比，该模型计算比较简单，所得微分方程可保留非线性影响因素，可以满足进行船舶闭环控制系统仿真研究时对模型精度的要求．
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